Hijo del teniente coronel Juan Manuel Grau Berrío, de ascendencia catalana, y de Luisa Seminario del Castillo, descendiente de antiguas familias de la región, su infancia transcurrió en Piura y más tarde en el puerto de Paita, cuando su progenitor fue nombrado vista de aduana.
En 1843, siendo todavía un niño, el pequeño Miguel se embarcó en una goleta comandada por Ramón Herrera, gran amigo de su padre, que hacía un viaje de Paita a Panamá. Lamentablemente la goleta naufragó y, a su regreso al hogar, su madre no estaba dispuesta a consentir ya nuevos embarques. Ingresó al colegio de Nieto, en el cual, según uno de sus biógrafos, Fernando Romero Pintado, "Miguel se torna taciturno. En el colegio está siempre distraído, callado, casi hosco. Apenas terminan las clases y en los días de vacaciones merodea por la playa...".
Contaba once años cuando doña Luisa, su madre, aceptó que volviera a cruzar los océanos. Recorrió entonces todos los mares y durante nueve años, según el historiador Alberto Tauro del Pino, el joven Grau "surca mares de Asia, Europa y América en diversos transportes y aún en buques balleneros".
Al regresar al Perú, en 1853, se radicó en Lima, donde fue alumno del poeta español Velarde y estudió para ingresar a la Marina. El 14 de marzo de 1854 se convirtió en guardiamarina y vistió el uniforme que cubriría de gloria. Navegó en los vapores Rímac, Vigilante y Ucayali antes de ser trasladado a la fragata Apurímac, donde sirvió con Lizardo Montero, otro ilustre marino piurano.
Cuando prestaba servicio en la Apurímac, el comandante de esta nave apoyó la revolución del general Vivanco. Tras el fracaso del movimiento, el joven oficial que formaba parte de la tripulación fue separado del servicio en 1858 y volvió a la Marina Mercante.
Llamado nuevamente, regresó a la Marina el 11 de septiembre de 1863, casado ya con Dolores Cavero, quien le dio nueve hijos. Ascendió a teniente segundo y el 4 de diciembre del mismo año, a teniente primero, para pasar pocos meses después a capitán de corbeta. Enviado a Europa para traer la corbeta Unión, llegó a Valparaíso en 1865, año en que fue ascendido a capitán de fragata, y desde el puerto chileno apoyó la revolución del coronel Mariano Ignacio Prado.
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